CCD機器視覺系統(tǒng)是用于工業(yè)檢測及識別的高科技產(chǎn)品，生產(chǎn)的核心問題是工業(yè)計算機系統(tǒng)選型，可采集加工品的高清圖像直接傳輸給到機子的GPIO接口。

　　由于數(shù)字圖像處理和計算機視覺技術(shù)的迅速發(fā)展，越來越多的研究者采用攝像機作為全自主用移動機器人的感知傳感器。這主要是因為原來的超聲或紅外傳感器感知信息量有限，魯棒性差，而視覺系統(tǒng)則可以彌補這些缺點。而現(xiàn)實世界是三維的，而投射于攝像鏡頭(CCD/CMOS)上的圖像則是二維的，視覺處理的最終目的就是要從感知到的二維圖像中提取有關(guān)的三維世界信息。

　　ccd視覺定位系統(tǒng)實現(xiàn)定位的原理：

　　ccd視覺定位由于數(shù)字圖像處理和計算機視覺技術(shù)的迅速發(fā)展,越來越多的研究者采用攝像機作為全自主用移動機器人的感知傳感器。這主要是因為原來的超聲或紅外傳感器感知信息量有限,魯棒性差,而視覺系統(tǒng)則可以彌補這些缺點。

　　攝像頭標(biāo)定算法：傳統(tǒng)攝像機標(biāo)定主要有Faugeras標(biāo)定法、Tscai兩步法、直接線性變換方法、張正友平面標(biāo)定法和 Weng迭代法。自標(biāo)定包括基于Kruppa方程自標(biāo)定法、分層逐步自標(biāo)定法、基于絕對二次曲面的自標(biāo)定法和 Pollefeys的模約束法。視覺標(biāo)定有馬頌德的三正交平移法、李華的平面正交標(biāo)定法和 Hartley 旋轉(zhuǎn)求內(nèi)參數(shù)標(biāo)定法。

　　ccd視覺定位算法：基于濾波器的定位算法主要有KF、SEIF、PF、EKF、UKF等。也可以使用單目視覺和里程計融合的方法。以里程計讀數(shù)作為輔助信息,利用三角法計算特征點在當(dāng)前機器人坐標(biāo)系中的坐標(biāo)位置,這里的三維坐標(biāo)計算需要在延遲一個時間步的基礎(chǔ)上進行。

　　定位算法基本過程：通過攝像頭獲取的視頻流(主要為灰度圖像，stereo VO中圖像既可以是彩色的，也可以是灰度的 )，記錄攝像頭在t和t+1時刻獲得的圖像為It和It+1，相機的內(nèi)參,通過相機標(biāo)定獲得，可以通過matlab或者opencv計算為固定量。

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